视觉定位解决方案终于完成了2016.3.28

下面是我们测试比较视觉定位算法和一般的利用陀螺仪惯性定位的方法的视频。

测试环境是我们开发的ROS综合开发平台小强（http://www.bwbot.org/zh-cn/content/xiaoqiang）。我们利用远程遥控，让小强在地面上重复的绕一个边长大概1mX2m的方形轨迹。小强同时返回两组分别根据小强的陀螺仪和摄像头计算出的坐标。以上视频就是电脑上实时显示的小强的位置坐标。其中红色的线代表根据视觉定位算法定出的坐标，绿色的线代表根据陀螺仪和电机编码器数据定出的小强的位置坐标。可以看出最初两种方法得到的结果基本一致。随着绕的圈数的增加，陀螺仪的误差越来越大，但是视觉定位计算出的坐标没有什么变化。这也是视觉定位算法的优势。

现在的餐厅送餐机器人很多还在采用电磁或机械导轨的方式给机器人定位。这样的方法不仅改造起来成本很大，维护成本也很大，同时对餐厅的整体装潢也有很大影响。采用视觉定位算法之后，就不需要任何导轨来辅助定位了。机器人有了真正能够使用的眼睛。同样工业上的AGV机器人也可以采用视觉定位的方式给机器人提供更精准的坐标。

更新：
经过长时间的测试开发，我们已经开发出一套稳定和完善的视觉导航系统。即伽利略视觉导航系统。更详细的信息可以看这里(http://www.bwbot.org/zh-hans/content/galileo)。

伽利略系统相关文档介绍(https://galileo-servicebot-doc.bwbot.org/)

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器,以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。通过加载本系统可以实现机器人的定位和导航功能。适用于自动巡检机器人工业AGV,服务机器人等多种应用场景。

下面是一个操作视频,包含了创建地图和保存地图的操作。更详细的内容可以查看伽利略系统相关页面。